La synth�se d'animations r�alistes n�cessite un param�trage rigoureux des syst�mes articul�s qui permette d'exprimer les champs de vitesses absolues tout en respectant les contraintes g�om�triques aux liaisons. Les contacts ext�rieurs sont les liaisons les plus difficiles � traiter. Cet article en propose une mod�lisation qui permet d'exprimer toutes les vitesses instantan�es en coordonn�es articulaires, ainsi que de r�soudre les probl�mes de maintien du contact au cours du temps. Le nouveau mod�le propos� permet en outre une mise en oeuvre simple et efficace des �quations de la dynamique et a �t� utilis� avec succ�ss pour le calcul des forces de contact.

@inproceedings{Fau95b,
author = {Fran\c{c}ois Faure},
title = {Mod\'elisation cin\'ematique du contact pour la dynamique inverse},
booktitle = {8\`emes Journ\'ees de l'Association Fran\c{c}aise d'Informatique Graphique, AFIG 1995, November, 1995},
address = {Marseille, France},
pages = {15--22},
month = nov,
year = 1995
}