La traitement robuste des collisions et des contacts est important dans les sc\'enarios d'animation et de simulation par mod\`ele physique. Un probl\`eme important est comment traiter les collisions et les auto-collisions simultan\'ees se produisant entre les objets dans la scÚne. Nous pr\'esentons de nouvelles m\'ethodes pour la simulation robuste des objets d\'eformables complexes. Notre technique se base sur la d\'etection continue et la d\'etection discrÚte descollisions. Nous proposons deux approches pour traiter les collisions une fois qu'elles sont d\'etect\'ees. D'abord, nous mod\'elisons les collisions comme des contraintes lin\'eaires adjointes aux \'equations de la dynamique, ce qui aboutit à un problÚme de programmation quadratique (QP). \'A cet effet, nous avons d\'evelopp\'e un algorithme qui traite les \'equations dynamiques et les contraintes lin\'eaires d'une maniÚre globale. En second lieu, nous avons d\'evelopp\'e une m\'ethode utilisant des p\'enalit\'es qui traite les collisions multiples en exploitant la cohÚrence temporelle. Le but est de garantir un \'etat final sans collisions tout en r\'eduisant au minimum la cr\'eation des "collisions secondaires". Nous pr\'esentons nos r\'esultats et analysons les avantages et la pertinence de notre m\'ethode vis-à-vis des m\'ethodes existantes. Les applications incluent les simulations m\'ecaniques et chirurgicales, ainsi que les jeux vid\'eo et les effets sp\'eciaux pour le cin\'ema

@phdthesis{Rag06,
author = {Laks Raghupathi},
title = {Vers une Animation Robuste d'Objets Complexes en Interaction},
school = {Institut National Polytechnique de Grenoble},
keywords = {synth\`ese d' image, animation par mod\`ele physique, traitement de collision et contact},
month = nov,
year = 2006,
adviser = {Marie-Paule Cani}
}