La synthèse d'animations réalistes nécessite un paramétrage rigoureux des systèmes articulés qui permette d'exprimer les champs de vitesses absolues tout en respectant les contraintes géométriques aux liaisons. Les contacts extérieurs sont les liaisons les plus difficiles à traiter. Cet article en propose une modélisation qui permet d'exprimer toutes les vitesses instantanées en coordonnées articulaires, ainsi que de résoudre les problèmes de maintien du contact au cours du temps. Le nouveau modèle proposé permet en outre une mise en oeuvre simple et efficace des équations de la dynamique et a été utilisé avec succèss pour le calcul des forces de contact.

@article{Fau96b,
author = {Fran\c{c}ois Faure},
title = {Mod\'elisation cin\'ematique du contact pour la dynamique inverse},
journal = {Rev. Int. CFAO Inform. Graph.},
year = 1996
}